NX15の製作

NX15 M5Atomで作る4脚ロボットの製作

NX15の製作

アジェンダ

 1. 概要
 2. 構成
 3. M5Atomについて
 4. Fusion360での設計
 5. 組み立て
 6. macOS用コントロールアプリ
 7. ROS+gazeboによるシミュレーションル
 8. 動作確認

1. 概要

M5Stackシリーズで最小のM5AtomシリーズのM5Atom Matrixで4脚ロボットを作りました。
NX15_1

2. 構成

1)M5Atom
2)PCA9685 サーボドライバ
3)サーボ TowerPro SG90G x12
4)電池 6Vニッケル水素電池

結線は以下のようにしています。
Connection

3. M5Atomについて

M5Atomについてはブログの方で書きましたので、こちらを参照してください。

4. Fusion360での設計

構造の設計はFusion360を使用しました。
NX15_3

5. 組み立

NX15_1 NX15_2

6. macOS用コントロールアプリ

今回モーションの作成は自作のmacOSアプリで行いました。
NX15_5

7. ROS+gazeboによるシミュレーション

今回は初めてROSを使ってシミュレーションに取り組んでいます。
ROSの説明は他の書籍やサイトを参照してください。
gazebo上でモーションをシミュレーションできるようになりました。またキーボードで操作可能です。



ROS+gazeboのソースはgithubに置きましたので、参考にしていただければ幸いです。

https://github.com/RoboTakao/NX15A.git

8. 動作確認

更新履歴

  • 2021.5.5ROS+gazeboの情報を追加NEW 
  • 2021.4.18NX15 M5Atomで作る4脚ロボットの製作のページを作成。

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