NX09のモーション作成

NX09のモーション作成

今回は私の作った簡単な二足歩行ロボットの超簡単なモーションを説明します。

ホームポジションの設定

まずはロボットを組み立てた後に0点を調整します。 サーボにも誤差があるので角度90°だと思って組み立ても実際には多少ずれています。

この0点の調整をトリミング、状態をホームポジションと言います。

まずは単に全てのサーボを90°で固定するスケッチを書き、 ずれた量を少しづつ調整していきます。

今回の場合92°、89°、87°、87°がまっすぐになりそうです。

ホームポジション用のスケッチはこんな感じです。

簡単な歩行モーション作成

次は私の作った簡単な二足歩行ロボットの超簡単なモーションを説明します。

0.3秒ごとに各サーボに角度を与えて、パラパラマンガのように動かします。

ステップ
1 右足を上げる。(10°傾ける)
2 右足を前に出す。(−10°回転させる)
3 反対側に体を傾けて、左足を上げる(−10°傾ける)
4 左足を前に出す。(10°回転させる)
5 さらに左足を前に出す。(10°回転させる)
6 右足を上げる。(10°傾ける)







スケッチはこんな感じです。

実際の歩行はこんな感じです。

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