2017.9.9
NX09のモーション作成
今回は私の作った簡単な二足歩行ロボットの超簡単なモーションを説明します。
ホームポジションの設定
まずはロボットを組み立てた後に0点を調整します。 サーボにも誤差があるので角度90°だと思って組み立ても実際には多少ずれています。
この0点の調整をトリミング、状態をホームポジションと言います。
まずは単に全てのサーボを９０°で固定するスケッチを書き、 ずれた量を少しづつ調整していきます。
今回の場合９２°、８９°、８７°、８７°がまっすぐになりそうです。
ホームポジション用のスケッチはこんな感じです。
簡単な歩行モーション作成
次は私の作った簡単な二足歩行ロボットの超簡単なモーションを説明します。
0.３秒ごとに各サーボに角度を与えて、パラパラマンガのように動かします。
ステップ
１ 右足を上げる。（１０°傾ける）
２ 右足を前に出す。（−１0°回転させる）
３ 反対側に体を傾けて、左足を上げる（−１０°傾ける）
４ 左足を前に出す。（１０°回転させる）
５ さらに左足を前に出す。（１０°回転させる）
６ 右足を上げる。（１０°傾ける）
スケッチはこんな感じです。
実際の歩行はこんな感じです。